Implementación de una prótesis mioeléctrica de miembro superior transradial con control de fuerza y sistema de retroalimentación háptica

Las protesis de miembro superior activas son dispositivos de rehabilitación que buscan suplir el miembro perdido en términos de funcionalidad y de confort del paciente. Las mas modernas cuentan con actuadores y mecanismos con multiples grados de libertad y la capacidad de poder controlar gestos de mano con relativa facilidad. Sin embargo, estas protesis solo cumplen parcialmente con los requisitos de los pacientes, lo cual provoca su rechazo y preferencia por las protesis estéticas o por las mecánicas, mas económicas pero de baja funcionalidad. Otro problema identificado es que son muy pocas las que incluyen un sistema de retroalimentación que permita al usuario saber cuando la protesis esta en contacto con objetos y explorar el entorno, funciones básicas de la mano humana. Para solucionar estos problemas, se propone desarrollar una prótesis de miembro superior con 6 grados de libertad activos y capacidad de regular la fuerza de los dedos. Asimismo, el usuario podrá percibir la fuerza que neta sobre los objetos por medio de un sistema de retroalimentación haptica que infome al usuario y que permita ajustar la fuerza en cada dedo, de modo que sea posible sujetar cuerpos frágiles sin romperlos y cuerpos pesados sin que se resbalen. Los componentes mecánicos del sistema serán fabricados principalmente mediante impresión 3D, por lo que sería un diseño fácilmente replicable, siguiendo una estética y dimensiones antropométricas similares a la mano del paciente. Como objetivos específicos se tiene: Diseño, selección y fabricación de las partes mecánicas para el prototipo de prótesis miolectrica transradial. Desarrollo de un algoritmo de aprendizaje y clasificación de señales miolectricas para control de movimiento y fuerza independiente para los 5 dedos. Diseño e implementación de un sistema de retroalimentación háptica al paciente. Diseño e implementación del sistema embebido para el control de una protesis mioelectrica e integración del sistema. Evaluación de funcionalidad y control de la prótesis desarrollada.